GPS [56.8855, 25.3494]

Pils celta 19. gs. otrajā pusē. Kopš 1961. gada ēkā atrodas Taurupes vidusskola. Ap to plešas brīvā plānojumā veidots parks. Stādījumu pamatā galvenokārt vietējās koku sugas. Parka DR pusē aug Taurupes dižozols. Muzejā apkopoti pagasta un tuvākās apkārtnes vēstures materiāli. Taurupes muižas apbūve ir vietējas nozīmes arhitektūras piemineklis.